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我们重点看下位置环是如何确保电机能够准确旋转给定的角度。如我们给定脉冲为1个，此时反馈脉冲为0，脉冲偏差△p=1，输入到控制器中，这时候驱动电路控制IPM逆变器产生SPWM波驱动伺服电机旋转，注意这个SPWM波和我们plc发脉冲的方波是不一样的，时电机带动编码器旋转发出反馈脉冲，这个时候△p=0，电机停止输出，1个脉冲完成。整个从发出脉冲到接受反馈脉冲的过程就是一个闭环过程，从而确保电机能够准确，脉冲的数量决定的距离，脉冲的频率决定电机的转速。

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串联接线这种接线应用 广，也 ，因为布线方便。但是问题来了，接线的时候是把两线破皮后插入接线柱再拧紧螺丝还是把两线铰接在一起插入接线柱再拧紧螺丝？看起来都接上了，但是效果却差别很大。1，如果电工师傅按前者的方式接线，没有把导线铰接在一起。一个插座坏掉了。接线柱位置有可能烧坏，两根导线分离，后面串的插座全部断电。2，铰接到一起的，涮锡后插入，这样即使接线柱烧坏，两根导线还是连在一起，不影响后面的插座。

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